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二次元機械手對傳動組織有哪些方面的要求？

瀏覽次數：112 日期：2019-01-24 16:57:34

由于通常二次元機械手的電機驅動系統輸出的力矩較小，需要通過傳動組織來添加力矩，進步帶負載才能。對二次元機械手傳動組織的通常要求有以下四方面：

　　一：是構造緊湊，即具有一樣的傳動功率和傳動比時體積最小，分量最輕;

　　二：是傳動剛度大，即由驅動器的輸出軸到連桿關節的轉軸在一樣的扭矩時角度變形要小，這么能夠進步整機的固有頻率，并極大減輕整機的低頻振蕩;

　　三：是回差小，即由正轉到回轉時空行程要小，這么能夠得到較高的方位控制精度;

　　四：是壽命長、報價低。

　　一般所選用的電機都選用了電機加諧波齒輪減速器一體化的規劃，構造緊湊，具有很強的帶負載才能。為減小二次元機械手運轉進程的沖擊和振蕩，而且不下降控制精度，選用了同步帶傳動。

　　同步帶是用來傳遞平行軸間的運動或將回轉運動轉換成直線運動，在這里首要用于二次元機械手的腰關節、肩關節、肘關節和腕關節的傳動。而手爪則選用單作用活塞缸，使用繃簧主動康復來驅動。

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